3 原理

センサーの信号に応じて，モーターを制御することにより，線に沿ってライントレースカー を走らせることができる．例えば，図1のようにライントレースカーが 右にずれたならば，左側のタイアのモーターを減速させて，左の方向に向きを変える．そ して，元の位置の戻るようにする．左にずれた場合も，右に向きを変えるようにする．こ のように制御することにより，ラインに沿ってライントレースカーを走らせることができ る．

この実験での制御にはH8と呼ばれるマイコンを使う．センサーの信号をマイコンで読み取 り，その内容に従って，モーターをPWM制御¹行う．

ライントレースカーの速度は，制御の方法に大きく依存する．低速だと，図 1のようなON/OFF制御でもラインに沿って車を走らせることができるが， 高速になると困難になる．比例制御あるいは，PID制御のようなことが必要になるだろう．

諸君は，比例制御やPID制御はまだ学習していないので，これらを適用することは難しい だろう．諸君の考えたいろいろな制御方法を試して，もっとも高速にライントレースがで きる方法を探すことになる．プログラムを変更のみで制御の仕方を変えることができるの で，いろいろと試してみると良い．

図 1: ライントレースカーの動作原理．センサーがラインを外れるとモーターの速 度を変化させて，車の方向を変える．いつも，ラインの方向に車を方向を向けることに よりライントレースを行う．

ホームページ: Yamamoto's laboratory
著者: 山本昌志