... り，その内容に従って，モーターをPWM制御¹

Pulse Width Modulation;パルスの デュティー比により電流を変化させて，DCモーターの速度をコントロールする．詳細は， 前期の実験を見よ．

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...fig:assemblyに示すねじ²

ねじに 「 $\mathrm{M2.6}\times\mathrm{10}$」と書いてあれば，ねじの直径が 2.6[ $\mathrm{mm}$]でなねじの長さが10[ $\mathrm{mm}$]ということを表す．

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...センサー部のフォトトランジスターの出力はアナログなので，インバーター³

論 理回路のNOT

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...モーターのスイッチングには，ダーリントン接続⁴

ダーリントン接続すると，増 幅率は一つのトランジスターの2乗になる．

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... め，プログラム開発は原始的な部分⁵

アセンブラやリンカースクリプト，スター トアップルーチンを指す．

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... る⁶

H8マイコンは8入力も可能であるが，プログラムが面倒だったので4入力とし た．

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... くてはならない⁷

本来，章立て，およびその内容はレポート作成者が考えること である．しかし，諸君はそこまで訓練が行われていないので，ここでは細かく指導する．

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...PWM信号のデューティ比⁸

周期に対するONの時間の割合．

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